灌装生产线上的装箱机机械手运行在一个半环型的轨道上如图1所示在轨道的两端各有一个硬限位开关，保证运行的安全性。装箱机械手有四种运行模式：寻参考点、示教、手动、自动。自动运行模式中,装箱机械手根据瓶子是否OK、箱子是否OK、信号自动往复运行于抓瓶子、放瓶子位置。抓瓶子过程中，如果瓶子OK装箱机械手就直接走向抓瓶位置，否则机械手将先走向平衡位置然后等待，直到瓶OK。在此过程中装箱机械手先高速运行，在脱离speed3区时起动箱子传送带、在进入speed1区时由高速转为低速,同时停止瓶子传送带。放瓶子过程和抓瓶过程相似，但是由于此时机械手负重，运行分成三段速度分别是Speed1区低速,脱离该区起动瓶子传送带;speed2高速;speed3再低速进入该区停止箱子传送带。示教模式用于瓶子规格变化时学习抓放瓶位置，学习后位置存储在伺服放大器里直到下次换瓶;手动一般用于排除故障。系统运行中,PLC模块采集现场的一系列光电信号控制机械手运行同时还驱动一些现场设备，如导向斗、挡箱、箱子传送带、瓶子传送带,“-32,000”等是旋转变压器所发出的脉冲数，伺服电机旋转一圈发出4096个脉冲，撞到正限位开关后反向运行的第一个零脉冲就是零位。